JKK Akadémia - Nemlineáris módszerek a közúti járművek irányításában

MEGHÍVÓ

a JKK Akadémia „Járműdinamikai és irányítástechnikai módszerek kutatása és algoritmusok kidolgozása” c. kutatási főirányához kapcsolódó előadásra

 

Előadás címe: Nemlineáris módszerek a közúti járművek irányításában

Előadó: Prof. Dr. Lantos Béla, egyetemi tanár, az MTA doktora

Időpont: 2012. november 20. (kedd), 10:00 - 12:00

Helyszín: Széchenyi István Egyetem, Járműipari Kutató Központ (JKK), Inno-Share ép. II. emelet


Az előadás kivonata:

Az előadás áttekintést ad a nemlineáris szabályozáselmélet azon eredményeiről, amelyek jól alkalmazhatók a különféle földi járművek magas szintű irányításában.
Az irányítási módszerek területéről bemutatja a nemlineáris rendszerek bemenet-kimenet linearizálását vektor relatív fokszámmal rendelkező esetben, a visszalépéses stabilizálást (backstepping control) szigorúan visszacsatolásos alakú rendszerek esetén szűrt-gradiens frissítés kiegészítéssel és a mozgó horizontú prediktív irányítást.
Feltételeket ad a visszacsatolt nemlineáris rendszerek stabilitására Lp-terekben, valamint passzív és disszipatív rendszerek esetén.
Részletesen foglakozik a GPS, IMU és magnetométer érzékelőkre alapozott navigációval, az orientáció különféle jellemzési módjaival (orientiós mátrix, Euler-szögek, kvaterniók) és a konverziós lehetőségekkel, és megadja az INS navigáció állapotegyenleteit. Bemutatja a lineáris aktuális Kalman-szűrőt LTV rendszer és a kiterjesztett Kalman-szűrőt nemlineáris rendszer esetén. Megadja az álló helyzetben vagy kis gyorsulásnál alkalmazható nemlineáris Luenberger-megfigyelőt és stabilitásának bizonyítását. Kitér az alternatív állapotbecslési módszerekre, így a természetes (unscented) Kalman-szűrőre és a szimmetriát-megőrző megfigyelőre (symmetry-preserving observer), utóbbi Lie-csoport megközelítésen alapul.
Foglalkozik a modellalkotási feladattal, megadja a merev testek kinematikai és dinamikus modelljét, és erre alapozva bemutatja a gépjármű nemlineáris és approximált bemenet-affin modelljeit magas szintű irányítási feladatokhoz.
Vizsgálja az automatikus akadályelkerülési feladat irányítási megoldását, amire bemenet-kimenet linarizáláson (DGA) és mozgó horizontú prediktív irányításon (RHC) alapuló módszereket mutat be, az utóbbi esetben 2-antennás GPS és IMU alapú állapotbecslés alkalmazásával.
Vázolja a formációban haladó járművek stabilizálásának kérdését, kitérve a robusztusság fontoságára a kommunikáció során fellépő adatkimaradások és a változó topológia miatt.
Az előadást a következtetések és az újabb kutatási irányok felvázolása zárja.


Minden érdeklődőt szeretettel várunk az előadásra!

Kérjük, részvételi szándékát 2012. november 14-éig (szerda) jelezze Nagy Viktornak, az nviktor@sze.hu e-mail címen! Köszönjük.